融合拓扑交互与信息耦合度的群集式AUV分群控制算法

摘要：

在无协商、指派及中心控制的自主水下航行器(AUV)集群控制中,AUV群集在进行避碰、多目标追踪等行为时群集分裂的现象不可避免,如果分裂不可控,易出现AUV丢失或分裂后的子群规模差距过大等问题.为了面对外部刺激时群集能进行可控分群,提出一种融合拓扑交互和信息耦合度的分群控制算法,该算法使用信息耦合度作为评判指标衡量个体间的影响作用,并根据AUV在水下通信难、感知难的特点,引入了拓扑交互机制,减少群集组群和分群所需要的信息,提升AUV组群和分群的效果.仿真实验验证该算法的可行性和有效性.

关键词：自主水下航行器;分群控制;拓扑交互;信息耦合度

所属期刊栏目：44

分类号：TP13(自动化基础理论)

资助基金：国防科技创新特区项目18-H863-00-TS-002-034-01

在线出版日期：2022-02-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：104-107