基于随机信标的因子图同时定位构图方法

摘要：

针对卫星拒止环境下,战时或执行紧急任务时采用水声定位,但无法完成信标标定的问题,提出一种基于随机信标的因子图同时定位构图算法.建立DVL和罗经因子节点、信标因子节点数学模型,构建了基于因子图的融合架构,采用最大后验概率估计方法进行导航状态和信标位置的估计.数值仿真结果表明,因子图算法定位精度比传统EKF滤波算法在圆形运动轨迹和蛇形运动轨迹下分别提高37.6％和14.6％,验证了因子图同时定位构图算法是一种可行的导航方法.

关键词：因子图;随机信标;同时定位构图

所属期刊栏目：43

分类号：TP212.9(自动化技术及设备)

资助基金：军科委基础加强项目2020-JCJQ-ZD-134-00

在线出版日期：2021-11-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：132-136