观测级ROV半实物仿真系统研究与实现

摘要：

为了将ROV虚拟仿真技术更好地应用于系统验证,建立ROV半实物仿真系统的架构,并研发了观测级ROV半实物仿真系统.研究和实现了基于Modelica语言的ROV运动仿真和基于Unity3D引擎的ROV视景仿真,其物理模型和视景模型具有较好的可重用性和扩展性.研究了 ROV定向定深控制方法,并通过仿真实验进行了验证.本文提出的基于OPCUA协议的系统架构,降低了半实物仿真软件系统的耦合性,可有效提高集成测试的效率.

关键词：半实物仿真系统;ROV;运动控制;视景仿真

所属期刊栏目：43

分类号：TP391.9;TP242(计算技术、计算机技术)

资助基金：海南省重大科技计划项目ZDKJ2019002

在线出版日期：2021-11-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：57-60