水下无人航行器航位推算方法研究

摘要：

水下无人航行器的运行轨迹依靠推算来完成,一旦推算错误,将会偏离预期轨迹,无法到达目的地.为此,研究一种水下无人航行器航位推算方法.该方法研究分为两部分:前一部分利用测速传感器和姿态传感器采集航行器航行数据,并进行异常值处理;后一部分根据采集到的数据以及已知的初始位置,推算得到航行器二维航位坐标,并通过地理坐标系转换为经纬度值,完成航位推算.结果表明:在所研究方法应用下,推算航位与预期航位经纬度偏差都<1°,说明所研究算法的推算精度较高,达到了研究目的.

关键词：水下无人航行器;数据采集;异常值处理;航位推算

所属期刊栏目：43

分类号：TP25.55(自动化技术及设备)

资助基金：河南省科技厅科技攻关项目

在线出版日期：2022-01-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：94-96