水面无人艇环形轨迹跟踪方法研究与实现

摘要：

为提高无人航行器对轨迹的实航跟踪能力,结合航行器运动特性,提出势点跟踪算法,实现对典型航迹(环形轨迹)的稳定跟踪.以无人水面艇(Unmanned Surface Vehicle,USV)作为验证平台,基于拟合偏差的最小二乘航向辨识,获得系统数学模型,并设计相应的控制律,在搭建好仿真平台后,针对无人水面艇控制特性设计相关控制策略及制导律,完成势点跟踪算法的设计及仿真验证.后经典型海况下多航次试验,经过对实航轨迹及USV与环形轨迹间距离变化规律分析,并结合数据均方根大小,表明了环形轨迹跟踪方法设计的合理性.

关键词：辨识;势点跟踪算法;制导律;环形轨迹跟踪;均方根

所属期刊栏目：43

分类号：TP242.3(自动化技术及设备)

在线出版日期：2021-11-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：112-116