捷联惯性基组合导航鲁棒UKF方法

摘要：

捷联惯性基组合导航中,量测值存在野值的情况难以避免,会导致无迹卡尔曼滤波(UKF)的估计精度下降.针对该问题,本文提出一种基于一类向量机(SVM)的鲁棒UKF算法(SVM-UKF).首先使用一类支持向量机训练滑动窗,来辨别滤波中的新息是否为异常,对于正常新息不予处理,对于异常的新息采用指数加权的方法进行估计,使用新的估计值替换野值,并进行了船载实验,对含有野值的SINS/GPS系统使用SVM-UKF与常规UKF,RUKF滤波进行组合导航实验.实验结果表明,在量测值有野值污染的情况下,SVM-UKF具有较高的鲁棒性,对比于UKF,RUKF具有更高的估计精度.

关键词：捷联惯导;组合导航;无迹卡尔曼滤波;一类支持向量机

所属期刊栏目：43

分类号：TN967.2

资助基金：国家自然科学基金资助项目61703419,61374206

在线出版日期：2021-11-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：141-145