大型自主水下机器人全局静态与局部动态融合路径规划方法

摘要：

针对大型自主水下机器人在做全局路径规划时面临环境建模复杂,算法求解能力弱以及面对局部动态障碍时自主性低,避障路径规划困难等问题,采用极坐标表示形成路径同心圆,在严格机动性约束下提出基于改进粒子群算法和速度障碍法的全局静态与局部动态相融合的路径规划方法.在极坐标表示的环境模型中,在全局静态规划中引入最优粒子"变异"过程提升算法求解能力;在局部动态规划中利用速度障碍法求解局部碰撞范围和安全路径区域以保证避障路径最优.实验结果表明,与传统粒子群和遗传算法相比,改进方法在全局静态规划中路径更短、求解能力更强,局部动态规划能够得到出最优避障路径.

关键词：大型自主水下机器人;粒子群算法;速度障碍法;动态障碍;全局路径规划

所属期刊栏目：43

分类号：TP3-05(计算技术、计算机技术)

资助基金：中国科学院战略性先导科技专项C类;控制软件与仿真系统资助项目

在线出版日期：2021-11-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：83-89,94