基于双目视觉的水下连接器位姿测量方法

摘要：

水下连接器的对接作业是水下工程作业的重要环节,针对目前依靠摄像机传回视频进行作业过程中存在的操作难度大、依赖操作员经验的问题,设计基于双目视觉的水下连接器位姿测量方法.该方法首先根据水下连接器的颜色特征确定检测范围,之后在检测范围中以水下连接器为模板进行初步定位,然后根据水下连接器端面的成像特点检测椭圆特征,并进行双目匹配获得相关三维点坐标,最后计算得出水下连接器的位姿.实验表明,该方法位置测量平均误差1.3％,姿态测量平均误差3.5°,可以较好地为水下连接器对接作业提供参考.

关键词：水下作业;双目视觉;双目匹配;位姿测量

所属期刊栏目：43

分类号：TP242.3(自动化技术及设备)

资助基金：国家重点研发计划资助项目2017YFC0307002

在线出版日期：2021-08-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：64-67