Lyapunov函数的舰船航向保持非线性控制器的设计

摘要：

随着船舶航线研究的不断深入,对于舰船航向保持系统的要求不断提升.传统舰船航向保持非线性控制器由于输入控制量的设定能力较差,导致舰船航向的控制效果较差,影响船舶运行的稳定性.因而,设计Lya-punov函数的舰船航向保持非线性控制器提升船舶运行稳定性.根据船舶首摇角与船舶舵角之间动态关系结合RBF-ARX模型,构建船舶航向保持系统非线性模型.转化船舶航向保持系统模型表现形式,结合Lyapunov函数递推得到控制器控制输入量与输出量.构建仿真实验环节,通过与传统控制器对比可知,此控制器控制响应时间较短,角度误差较小.由此可断定此控制器的控制效果较好,可提升对船舶航行方向的控制能力.

关键词：Lyapunov函数;舰船航向保持控制系统;虚拟控制器;船舶模型

所属期刊栏目：42

分类号：TP173(自动化基础理论)

资助基金：教育部职业院校教育类专业教学指导委员会项目2018GGJCKT17

在线出版日期：2021-08-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：28-30