模拟舰船航行的机器人路径规划方法

摘要：

常用的机器人路径规划方法仅适用于全局路径规划,导致规划路径过于接近障碍物,增加了机器人碰撞的概率.因此,研究模拟舰船航行的机器人路径规划方法.根据传感器探测数据,使用SLAM算法在坐标系中定位机器人位置.利用Q函数,制定机器人航行的障碍躲避策略.最终使用蚁群算法实现对模拟舰船航行机器人路径的规划.设计与常用路径规划方法的对比实验,实验结果表明研究方法规划的路径相对能够减少约25％的机器人航行步数,并且规划的路径能够有效避开障碍,即使用研究的方法规划的路径更可靠.

关键词：模拟舰船航行;机器人;路径规划方法;蚁群算法;Q函数

所属期刊栏目：42

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：四川高等职业教育研究中心资助项目GZY18A01

在线出版日期：2021-08-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：34-36