10.3404/j.issn.1672-7649.2020.7A.019
舰船航向非线性自适应鲁棒控制方法
舰船航行时由于存在线性干扰,使得航向控制方法鲁棒性较差.为此,提出舰船航向非线性自适应鲁棒控制方法研究.基于惯性坐标系的空间位置和姿态角,将舰船运动化为3个平面运动,建立舰船操作运动方程,依据运动方程,计算舵力及舵机特性,在考虑舵力的作用下,计算非线性控制律,去除线性干扰项,设计自适应鲁棒控制器,达到控制舰船航向的目的.测试结果表明:与传统的控制方法相比,设计的舰船航向非线性自适应鲁棒控制方法转艏角速度更接近0,且船首向角定向需要的时间更少,说明该控制方法鲁棒性更好,适合应用在舰船航向控制中.
舰船航向;非线性;自适应;鲁棒控制
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TP273(自动化技术及设备)
2021-08-09(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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