基于MPC算法的AUV空间航迹跟踪控制

摘要：

为了解决AUV在空间运动中的路径点跟踪控制问题,参照水下航行器的建模方法,建立AUV的六自由度动力学和运动学模型,采用水平面视线导航法计算AUV指令航向,采用垂直面制导算法计算AUV的垂直面指令深度、指令纵倾和指令深度速率.针对AUV的水平面和垂直面控制,设计基于状态空间形式的模型预测控制算法.通过仿真表明,所提出的空间航迹控制算法能达到较高的控制精度,采用的指令深度+指令纵倾+指令深度速率的控制方法能使AUV尽快航行至指令轨迹并跟踪垂直面航迹.设计的空间路径点跟踪控制算法对AUV后续的控制系统开发具有一定的参考意义.

关键词：AUV、路径点跟踪、视线导航法、模型预测控制

所属期刊栏目：42

分类号：U674.941

在线出版日期：2021-01-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：86-91