面向AUV水下移动对接的实时路径规划方法

摘要：

自主水下机器人(AUV)与移动对接平台之间的实时路径规划,是AUV与移动对接平台进行自主对接的使能技术之一.针对复杂动态环境下AUV与水下移动平台对接的实时性和终端姿态需求,研究了一种基于混合整数线性规划(Mixed Integer Linear Programming,MILP)的AUV与水下移动平台对接的实时路径规划方法.利用对障碍物约束、AUV本体约束进行相应的分析和线性化,根据多个对接阶段的需求设计了距离收敛、时间最优和姿态最优等不同的目标优化函数,建立了移动对接目标函数,形成相应的多约束线性规划模型,实现对AUV加速度优化,得到满足所有约束且目标函数最优的实时优化路径.最后,在充分考虑AUV实际的动力学模型下的仿真实验分析,验证了此方法的有效性.

关键词：自主水下机器人(AUV)、混合整数线性规划、实时路径规划、水下移动对接

所属期刊栏目：42

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：中国科学院战略先导专项项目;国家重点研发计划项目;中国科学院科研装备研制项目;中国科学院青年创新促进会基金资助项目;国家自然科学基金资助项目

在线出版日期：2020-06-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：148-152