面向一体化系统的USV水面回收AUV的水动力特性分析

摘要：

针对未来高效的海洋作业方式,提出一种基于AUV(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)和USV(Unmanned Surface Vehicle,USV)的一体化作业系统.基于一体化系统,设计了一种USV水面动对动回收AUV作业流程.以某便携式AUV为研究对象,仿真分析其在水面稳定航行特性,建立其相应的水动力模型,并经过外场试验验证了水动力模型和仿真结果的准确性和可靠性.以三体船型USV为仿真模型,分析USV航行尾流对其后方AUV航行在垂直面上三自由度的影响,通过仿真对比15种工况,得出USV速度、AUV速度以及舵角与回收可靠性之间的关系.

关键词：一体化系统、水下机器人、水面回收、水动力分析

所属期刊栏目：42

分类号：U661.7(船舶工程)

资助基金：海军十三五装备预研项目;中科院装备预研联合基金资助项目;中国科学院海洋信息技术创新研究院前沿基础研究项目

在线出版日期：2020-05-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：77-84