负浮力四倾转推进器水下机器人姿态跟踪控制

摘要：

负浮力四倾转推进器水下机器人(NQTAUV)的姿态控制受到各种干扰的影响,导致姿态跟踪误差.为了实现干扰的估计与补偿,进行精确的姿态跟踪,设计干扰观测器和姿态控制器.首先,建立姿态跟踪误差模型,基于抗干扰控制理论,设计干扰观测器估计干扰,然后设计姿态跟踪控制器,并在三自由度实验平台上进行姿态跟踪实验.比较干扰观测器激活和关闭情况下,跟踪正弦信号的性能.实验结果表明,干扰观测器能够准确估计干扰,控制器能够对干扰进行补偿,实现了高精度的姿态跟踪.研究结果显示,基于干扰观测器的姿态跟踪控制能够对干扰进行补偿,提高了姿态跟踪精度.

关键词：负浮力、四倾转推进器、水下机器人、干扰观测器、姿态跟踪

所属期刊栏目：42

分类号：U674.941

资助基金：国家重点研发计划专项资助2016YFC0300700

在线出版日期：2020-06-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：98-102