欠驱动UUV首尾平行操舵控制器设计研究

摘要：

对欠驱动UUV首尾平行操舵模式的控制特性和应用需求进行分析,建立首尾平行操舵控制数学模型.设计首尾平行操舵混合控制器,尾舵通过PID控制器实现深度控制,首舵通过基于模糊PID的前馈-反馈复合控制器实现姿态调整.首舵前馈控制器用于补偿尾舵引起的扰动,模糊PID反馈控制器用于补偿前馈控制偏差和外界扰动.仿真结果表明,设计的混合控制器实现了小攻角爬潜控制,控制器精度高、适应性好,首舵反馈控制采用模糊PID控制器后,具有更高的鲁棒性.

关键词：UUV、PID控制器、模糊控制器、前馈-反馈控制器

所属期刊栏目：41

分类号：U674.941

在线出版日期：2019-06-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：65-69