水下动平台与无人航行器的对接路径生成方法

摘要：

分析水下运动平台回收无人航行器对接过程所处的环境特点与运动姿态特征,建立水下动平台与无人航行器回收过程模型,将回收过程分为跟随段、调整段、对接段和回收段.根据调整对接的水下导引控制特性,提出无人航行器对接路径基准轨迹生成模型,建立无人航行器回收对接航路点生成方法,并采用三次插值对航路点进行平滑,形成了水下动平台与无人航行器的对接路径,通过案例仿真计算分析,表明提出方法的有效性.

关键词：水下动平台、无人航行器、对接、路径生成

所属期刊栏目：41

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目61502037, 61772152;智慧海洋联合实验室资助项目

在线出版日期：2019-06-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：39-43,48