基于改进人工势场法的水下滑翔机路径规划

摘要：

研究了水下滑翔机在单个运动周期下躲避障碍物的路径规划问题,针对水下滑翔机运动特点,采用改进的人工势场法,规划出避障路径.首先,对传统的人工势场法进行改进,以克服局部极值与目标不可达问题,并引入速度势场函数,将静态势场转变为动态势场;然后,将水下滑翔机的运动特性及约束考虑进来,提出障碍物影响半径确定方法;之后,分析了定常海流对路径规划的影响.最后,以HUST-2号水下滑翔机为例在不同情况下进行仿真试验.结果表明,所用方法能使水下滑翔机成功避开水中静态与动态障碍物.

关键词：水下滑翔机、路径规划、人工势场、海流影响

所属期刊栏目：41

分类号：U675

在线出版日期：2019-07-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：89-93