10.3404/j.issn.1672-7649.2019.01.012
水下航行器三维航迹反演滑模跟踪控制
本文提出一种自治水下航行器(Autonomous Underwater Vehicles,AUV)三维轨迹跟踪控制算法.将AUV在三维空间的运动通过反演法和变结构滑模控制律设计出AUV航迹跟踪控制律,通过Lyapunov稳定性理论分析了系统的稳定性.在同时考虑加入外界干扰的条件下,使其控制效果在3个坐标轴上都能够达到稳定并且有平滑连续的输出结果,对外界干扰有较好的抑制作用.仿真结果表明了所提控制律的有效性.
航迹跟踪、反演法、滑模变结构
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U661.33(船舶工程)
水电机械设备设计与维护湖北省重点实验室资助项目2016KJX16
2019-05-27(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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