复杂外形潜水器的动力学建模

摘要：

为建立复杂外形潜水器精确的动力学模型,并基于模型设计控制算法,本文以DOE HD2+2无人遥控潜水器(ROV)为对象,应用计算流体力学(CFD)粘流方法与面元法预测水动力系数.为提高计算速度,在保证计算精度的前提下,采用多面体网格,进行网格优化,减少了流体域的网格总数.由于ROV几何外形不对称,基于最小二乘法分段拟合了阻尼力/力矩与速度的曲线,建立了耦合的阻尼矩阵和附加质量矩阵.最后,基于CFD计算的水动力系数建立了Matlab Simulink动力学仿真模型,并通过水池操控实验对所建动力学模型进行了有效性验证.

关键词：复杂外形、潜水器、耦合、水池操控实验

所属期刊栏目：39

分类号：U661.3(船舶工程)

在线出版日期：2017-11-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：23-28