网络环境下无人水面艇航向控制器设计

摘要：

无人水面艇自主航行中受到外部环境干扰及在控制中心-执行器网络通道中存在网络诱导特性(如网络诱导时延、数据丢包等)的影响,会降低系统性能,影响航向控制系统的稳定性.为了能使无人艇按照设定航向快速、稳定地航行,提出一种基于网络的无人艇航向控制策略.首先,建立基于网络的无人艇航向控制系统模型.基于这个模型,运用Lyapunov稳定性理论和凸分析方法导出能使网络环境下无人水面艇航向控制系统渐进稳定的控制律,并设计基于网络的航向控制器.通过仿真验证所提出方法和设计控制器的有效性.

关键词：无人水面艇、航向控制器、网络诱导时延、丢包

所属期刊栏目：39

分类号：U675.95

资助基金：国家自然科学基金资助项目61374063, 61403170;江苏省"333工程"科研资助项目BRA2015358;江苏省"六大人才高峰"资助项目DZXX-025

在线出版日期：2017-04-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：125-131