基于扩张观测器的船舶动力定位系统反演滑模变结构控制

摘要：

针对海洋平台船舶动力定位控制系统,结合反演滑模控制与扩张观测器的优势,提出一种基于扩张观测器的船舶动力定位反演滑模控制方法.考虑到系统存在未知外部干扰以及船舶模型参数不确定性的问题,将系统分为内环观测器和外环控制器分别设计,首先利用扩张观测器估计系统的未知状态及不确定项,然后在外环的反演滑模控制器中进行补偿,最后用Lyapunov方法证明系统的稳定性.通过船舶定点控制仿真实验表明,基于扩张状态观测器的反演滑模控制器使得船舶纵荡和横荡的位置及首摇角度逐渐保持在期望值,具有较强的鲁棒性和控制性,能够有效抑制传统滑模控制的抖振问题,有益于船舶工程应用.

关键词：动力定位控制、扩张状态观测器、反演滑模控制

所属期刊栏目：39

分类号：U661.43(船舶工程)

资助基金：江苏省产学研联合创新资金——前瞻性联合研究资助项目BY2013066-08;江苏高校高技术船舶协同创新中心/江苏科技大学海洋装备研究院资助项目HZ2015006;江苏省科技支撑计划资助项目BE2011149;江苏高校优势学科建设工程资助项目

在线出版日期：2017-04-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：103-107