水下潜器姿态角的分数阶 PID 控制研究

摘要：

针对水下潜器纵向姿态角控制的稳定性问题，对水下潜器的姿态角控制系统设计一种分数阶 PID 控制器。在控制器设计过程中，引入时间误差绝对值（ITAE）准则，ITAE 准则的引入可快速获得分数阶 PID 的优化参数，设计优化分数阶 PID 控制器。最后，以水下潜器的传递函数为仿真对象，分别采用分数阶 PID 控制器和常规PID 控制器进行仿真研究。通过控制性能比较发现，本文所提出的分数阶 PID 控制器的控制效果明显优于常规 PID控制器，且分数阶 PID 控制器具有更强的鲁棒性。

关键词：水下潜器、分数阶 PID 控制、鲁棒性

所属期刊栏目：38

分类号：U664.82+2(船舶工程)

资助基金：辽宁省自然科学基金资助项目2015020622；中央高校基本科研业务费资助项目3132015002

在线出版日期：2016-12-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：129-132