10.3404/j.issn.1672-7649.2014.05.022
自主式无人水下航行器航向自适应滑模控制
无人水下航行器是未来水下战场的重要武器装备,对其运动控制的研究得到广泛关注,其中航向控制的实现是研究的热点问题.对无人水下航行器六自由度动力学方程进行简化,得到横向运动动力学方程,并将偏航角作为控制对象,采用滑模控制的方法实现对航向角的跟踪控制,并引入自适应机制在线估计未知参数,减小参数不确定性对稳定性的影响.通过对控制算法的仿真,结果表明了控制器设计的正确性.
无人水下航行器、自适应、滑模、仿真
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TG156(金属学与热处理)
海军航空工程学院硕士研究生创新基金资助项目20135584010
2014-06-20(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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