基于四元数的舰船捷联惯导粗对准方法研究

摘要：

当舰船处于系泊和锚泊状态时,受风浪作用陀螺仪无法提取出地球自转角速度信息,从而导致粗对准解析法失效.针对这一问题,提出一种基于惯性坐标系的粗对准算法.采用四元数法表示舰船姿态,将所求初始姿态四元数分解成3部分分别进行求解.应用惯性坐标系方法及四元数法表述使得算法简单,计算机时少.仿真结果表明,在系泊和锚泊状态下,经算法解算出的姿态误差角在粗对准要求的范围内,完全可以满足后续的精对准要求.

关键词：粗对准、捷联惯导、四元数、姿态矩阵、惯性坐标系

所属期刊栏目：35

分类号：U653.2(港口工程)

在线出版日期：2013-10-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：53-56