10.3404/j.issn.1672-7649.2009.07.021
基于虚拟力场法的船舶避障功能的实现
为了实现船舶的避障,应用虚拟力场法建立了避障模型,描述了目标点的虚拟引力和障碍物的虚拟斥力之间的关系,运用Move_to_goal和Avoid_obstacle行为设计,实现了从船舶运动坐标值到控制量的转变,从而导出船舶避障实现算法流程,使船舶能够实时地避开障碍最后到达目标点.结果证明,船舶能够在多变的周边环境中实现避障功能.
力场、船舶、避障、实现
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U675.96
2009-08-21(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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