基于虚功原理的复杂水下拖曳系统稳态模型

摘要：

为解决缆索中间存在大部件的复杂水下拖曳系统建模问题,将其简化为质心和铰接点多点受力的刚性杆结构,基于虚功原理建立系统的稳态动力学方程.详细分析了系统的虚位移关系和杆段的流体阻力算法,推导出矩阵形式的数学模型表达式,形式简洁,意义明确,便于求解.求解该非线性方程组,得到系统的欧拉角稳态位形.仿真计算结果表明,该模型能较好吻合实际情况,准确反映系统结构变化对稳定姿态的影响,有效解决带中间部件系统的稳态计算问题.

关键词：水下拖曳系统、多刚体模型、缆索阻力、虚功原理、扫雷系统

所属期刊栏目：30

分类号：O313.3(理论力学（一般力学）)

资助基金：国防预研基金资助项目4010711010201

在线出版日期：2008-12-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：67-71