模糊PID策略在AUV控制中的应用
由于自治水下机器人(AUV)动力学的非线性、模型参数以及海洋环境扰动的不确定性,基于常规PID控制的AUV性能通常不够理想.本文应用模糊控制对PID控制器的参数进行在线调整,从而使PID控制器具有自适应性以适应AUV工况的变化, 并应用此策略为小型AUV Subzero III设计了自主航行控制系统,仿真结果验证了本策略的有效性.
模糊控制、PID控制、自治水下机器人
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U6;TP3
2007-04-02(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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