基于磁链观测器的ROV无传感器推进控制研究

摘要：

由于工况恶劣、位置传感器安装有限,水下机器人ROV集成推进系统多采用基于永磁同步电机的无传感器控制.为提高低速稳定性和动态响应速度,提出一种改进磁链观测器.仅依靠测量定子绕组电流和电压,改进观测器在有限时间内将观测误差收敛到零.并采用迭代方法以获得转子速度和负载扭矩估计.仿真实验表明,改进方法比传统方法有着更好的低速控制能力和抗干扰能力.

关键词：水下机器人、永磁同步电机、无传感器控制、磁链观测器

所属期刊栏目：43

分类号：TP212(自动化技术及设备)

在线出版日期：2023-08-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：222-226