ROV推进器非线性控制研究

摘要：

ROV(Remote Operated Vehicle)的动力是通过推进器电机转动螺旋桨提供,针对ROV在水下环境工作过程中频繁启停、功率不足、遇到未知干扰等问题,导致推进器设定输出推力与实际输出推力有很大的差异,严重影响了ROV在水下的运动,因此需要对ROV推进器控制性能改善提升.然而常规的PID控制已经难以满足复杂、时变、非线性的控制系统,为此提出了一种非线性控制系统,即引入模糊控制算法并结合PID控制,实现对ROV推进器的控制.为验证该研究对ROV推进器控制有效性,即通过仿真软件对推进器非线性控制系统进行实验.经过仿真实验结果的分析可知,该非线性控制系统不但能快速自整定PID参数,而且还明显降低了推进器转速超调量,使ROV推进器的控制性能得到了显著改善.

关键词：PID控制、模糊PID控制、ROV推进器

所属期刊栏目：43

分类号：TK323(热工量测和热工自动控制)

在线出版日期：2023-05-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：57-60