10.3969/j.issn.1672-9730.2021.11.007
基于多传感器的双机编队相对定位算法研究
针对配置多传感器的编队精密相对导航解算需求,论文以惯性导航系统为公共参考导航源,利用伪距差分相对定位、相对测距、测角信息,采用了联邦滤波器的算法,估计协同成员间的相对位置、相对速度.仿真结果表明,该方法精度和容错性好,能够适应传感器性能的变化.通过仿真分析发现,卫星导航差分可用时,能够保证1m以内的相对位置精度和0.1m/s的相对速度精度;在卫星导航差分失效的情况下,基于相对距离、角度测量联合惯性导航滤波处理,能够保证相对导航定位有效.
编队;相对导航;多传感器;联邦滤波
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TP301.6(计算技术、计算机技术)
国家自然科学基金项目"具有环境适应性的多运动平台协同导航方法研究"编号:42074038
2021-12-07(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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