多无人机协同侦察路径规划研究

摘要：

综合考虑区域划分均衡、拍摄覆盖率高、途中路径最短三方面因素,为演习区域指派的三架无人机规划了最佳侦察路径.工作量均衡即每架飞机的侦察区域面积大小相近,由于无人机拍摄过程中面状区域大多处理为矩形,且飞行过程中采用"弓字形"路线,因此在前期均分面积的基础上将区域调整为矩形,使之符合无人机工作原理;为了使拍摄覆盖率高,取三个区域平均海拔1750m,飞行高度2100m,摄像机对地幅角120°来确定拍摄幅宽,并用该幅宽确定的带状区域覆盖拍摄区域,并在此基础上规划无人机在面状区域内的侦察路线;由于两架飞机的拍摄区域远离起飞点,因此在无人机飞行途中利用节点构造无向图,借鉴TSP模型规划了途中最短路径.

关键词：区域划分;幅宽覆盖;航线规划;TSP模型

所属期刊栏目：41

分类号：V279;V249(各类型航空器)

在线出版日期：2021-10-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：58-61