低成本MIMU车载组合导航联邦滤波算法

摘要：

针对基于MIMU的组合导航方案存在的复杂环境下姿态估计精度较差以及系统容错性较差等问题,设计了基于联邦滤波结构的MIMU/GNSS/MAG组合导航方案,通过仿真及车载试验验证了该方案的有效性.在此基础上,分析对比了有无故障检测及隔离的组合导航方案性能,通过仿真试验验证,进行有效的信息故障检测及隔离提高了该组合导航系统的输出精度和稳定性.

关键词：微惯性测量单元、组合导航、联邦滤波、故障检测

所属期刊栏目：41

分类号：TJ765.3(火箭、导弹)

资助基金：国家自然科学基金项目编号:41876222

在线出版日期：2021-03-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：39-43,49