水下作业工具快速换接装置对接容差性研究与仿真分析

摘要：

针对水下作业工具的换接问题,研制了一种水下作业工具快速换接装置(简称快速换接装置).基于对接容差参数对装置进行结构设计.根据几何及力学摩擦条件,对装置在对接过程中的位姿调整情况进行分析与计算.利用Matlab计算容差范围确定容差指标.利用Adams对装置处于典型极限位姿偏差情况下进行对接仿真实验,验证容差理论计算的正确性.该快速换接装置的研制降低了机械手的控制难度,提高了水下作业工具对接成功率.

关键词：快速换接装置、容差对接、结构设计、仿真分析

所属期刊栏目：40

分类号：TP391.9(计算技术、计算机技术)

在线出版日期：2020-07-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：97-103