基于改进PID控制的移动液压机械手轨迹追踪研究

摘要：

为了提高移动液压机械手末端定位精度,采用改进PID控制器,并通过仿真验证改进PID控制效果.建立移动液压机械手简图模型,在直角坐标系中推导出机械手末端坐标方程式.给出液压缸结构简图,分析了液压缸压力和流量方程式.引用传统PID控制器,通过遗传算法在线优化和调整PID控制参数,采用Matlab软件对两种控制系统输出误差进行仿真验证.结果表明:采用传统PID控制,控制系统输出误差波动幅度较大,反应速度慢,不能快速地调整PID控制参数;采用改进PID控制,控制系统输出误差波动幅度较小,反应速度快,能够快速地调整PID控制参数.移动液压机械手采用改进PID控制,能够快速地抑制外界因素干扰,提高机械手末端定位精度.

关键词：液压机械手、遗传算法、PID控制、优化、误差

所属期刊栏目：39

分类号：TP241(自动化技术及设备)

资助基金：陕西国防工业职业技术学院2019年科研项目"基于改进PID控制的悬架机器人路径跟踪节能研究"Gfy19-06

在线出版日期：2019-11-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：79-82