10.3969/j.issn.1672-9730.2019.04.011
基于DVL信息辅助下的捷联惯导初始对准可观测性分析
在利用DVL与SINS进行初始对准时,一般将系统误差及相关器件的误差作为状态变量进行滤波估计,状态估计的精度及速度决定着系统初始对准的速度及精度,而状态估计的精度及速度又与系统的可观测性有很大关系,当被估计的状态不可观测或者可观测性较低时,将状态估计值反馈给系统会造成系统的精度下降甚至发散,因此需要对系统状态变量进行可观测性及可观测度的分析,针对以上问题,论文构建了基于DVL信息辅助下SINS初始对准的系统模型,利于基于系统可观测矩阵奇异值分解(SVD)的方法分别对模型在静止和转动状态下进行可观测性分析,结果表明转动状态下能激励惯性器件的各误差参数,使基于DVL信息辅助下SINS初始对准的系统模型可观测.
初始对准、捷联惯导、多普勒计程仪、卡尔曼滤波器、可观测性分析
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TB568(声学工程)
2020-01-17(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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