基于视觉的机器人自主泊位系统研究

摘要：

针对日益增高的对机器人自主性的要求,以及视觉系统在自主泊位方面的研究还相对较少的现状,论文提出一种基于视觉的机器人自主泊位系统.该系统由视觉子系统、基于bang-bang控制方案的导航子系统、位姿校准子系统、和行为协调状态机组成.论文提出的机器人自主泊位系统能使移动机器人自主运动并停靠到由人工标识物指定的特定位置上.该系统的潜在应用包括机器人自行前往续能站以解决机器人能源自治问题,无人船到港泊位问题等,具有重要的军事和民用价值.物理实验结果表明,该泊位系统设计正确,满足实时性要求,易于实现.

关键词：视觉系统、自主泊位、位姿校准

所属期刊栏目：37

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：自然科学基金61403311

在线出版日期：2017-07-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：29-32,113