移动机器人同时定位与构图中的自适应区域分割方法

摘要：

在移动机器人同时定位与构图中，区域分割是直线提取的第一个处理步骤，旨在降低直线提取时的迭代次数，提高运算效率。针对现有的分割方法没有考虑扫描间隔与扫描点距离对分割阈值影响的问题，提出了一种考虑扫描间隔与探测点距离对分割阈值影响的自适应计算方法。实验结果表明，该方法明显提高了区域分割的准确度和鲁棒性，降低了迭代次数和运算量。

关键词：移动机器人同时定位与构图、直线提取、距离数据、激光雷达、区域分割

分类号：TP24(自动化技术及设备)

在线出版日期：2015-12-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：60-62,168