基于 USQUE 的四元数容积卡尔曼滤波算法在组合导航中的应用

摘要：

组合导航是导航领域中一个重要的研究领域和应用方向。传统的基于惯导误差模型的组合导航模式，因模型在建立过程存在各种近似计算，这必然使得建立的模型中引入诸多近似误差和模型误差，因此，其信息融合的估计精度下降。论文基于USQUE计算流程，提出一种四元数容积卡尔曼滤波算法，并将该算法应用于SINS／GPS位置松组合导航问题当中，仿真结果验证该算法的有效性并且具有较高的估计精度。

关键词：组合导航、卡尔曼滤波、四元数、USQUE

分类号：U666.11(船舶工程)

在线出版日期：2015-03-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：62-65