10.3969/j.issn1672-9730.2015.01.040
模型参数不确定条件下的自主水下航行器(AUV)自适应编队控制研究
研究了自主水下航行器的编队控制问题,基于编队参考中心思想为每个AUV构造了期望参考轨迹。将每个AUV的系统误差分为自身跟踪误差和与邻居AUV的协同误差两部分,在此基础上,针对AUV模型参数不确定性,提出一种自适应分布式控制律,使得每个AUV沿着自身期望轨迹运动,并与相邻AUV保持同步,从而与编队参考中心保持期望的距离,达到编队控制的目的。文章基于Lyapunov稳定性原理从理论上证明了闭环系统的稳定性,仿真结果表明所提出的算法是有效的。
自主水下航行器、编队控制、分布式控制、自适应控制
TP242(自动化技术及设备)
2015-03-02(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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