变论域模糊PID控制在水下输送艇控制中的应用磁

摘要：

水下输送艇是一种在水下长距离运输人员的载人潜水器，具长有航程和高航速的特点，控制对象具有高度非线性、强耦合和时变性的特点，常规P ID控制器的控制效果不是十分理想。论文针对水下输送艇的研制，将变论域模糊控制和PID控制结合起来，设计了变论域模糊PID控制器，模糊论域可以根据输入输出量的变化进行伸缩，对PID参数进行更优化的在线调整。论文建立了水下输送艇的水平面和垂直面运动数学模型，介绍了变论域模糊 PID控制器的设计方法和伸缩因子的选择方法。M atlab仿真结果表明这种控制方法具有更强的自适应能力。

关键词：变论域、模糊控制、模糊PID控制、水下输送艇

分类号：TP273(自动化技术及设备)

在线出版日期：2014-10-31（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：44-48