一种捷联惯导阻尼超调误差抑制算法研究

摘要：

针对捷联惯导系统在阻尼状态切换时产生超调的问题，提出一种基于“双模”解算的捷联惯导阻尼超调误差抑制算法。基于捷联惯导的力学编排，建立了系统水平回路的控制模型，分析了系统阻尼和无阻尼状态切换时超调误差产生机理。在此基础上，设计了系统阻尼和无阻尼并行的导航解算算法，在切换状态超调期内利用无阻尼导航输出校正阻尼导航输出，抑制状态切换超调误差。算法将捷联惯导系统IMU的输出同时接人两个解算回路。两个回路同时、独立进行导航参数的解算。系统工作在无阻尼状态时，惯导系统输出无阻尼回路的导航参数。在状态切换的超调期内，惯导系统仍输出无阻尼回路的导航参数。状态切换的超调期结束后，惯导系统输出阻尼回路的导航参数。仿真结果表明，该算法能够抑制惯导系统阻尼状态切换时产生的超调误差。同时，该算法使校正回路设计简洁，工作稳定可靠。

关键词：捷联惯导、阻尼、超调、双模

所属期刊栏目：32

分类号：U666.1(船舶工程)

资助基金：国家自然科学基金61104184;国家重大科学仪器开发专项2011yql2004502;教育部重点实验室基金201001

在线出版日期：2013-01-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：39-41