简化UKF算法在SINS/GPS组合导航中的应用

摘要：

针对SINS/GPS组合导航系统的特点,建立了系统的非线性误差模型.根据系统状态方程为非线性而观测方程为线性的特点,将一种简化的UKF方法(Rao-Blackwellisation Additive Unscented Kalman Filter,RBAUKF)用于SINS/GPS组合导航系统中,RBAUKF采用较少的采样点数目和简化的更新算法,降低了计算复杂度.最后,在机动条件下,进行了SINS/GPS组合导航实验仿真.仿真结果表明,RBAUKF相比EKF具有更高的滤波精度,更适合在SINS/GPS组合导航系统中应用.

关键词：SINS/GPS组合导航、非线性滤波、UKF、简化UKF

所属期刊栏目：29

分类号：V249.32(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)

在线出版日期：2009-11-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：67-71