机器人控制中的变结构观测器

摘要：

研究机器人控制中的非线性轨迹跟踪问题,从而为复杂系统提供变结构观测器的设计方法.在传统的勒贝格观测器增加一个开关参数,从而保证观测器的鲁棒性.为解决轨迹跟踪的问题,采用全信息状态下的控制律.可以证明,闭环系统是李稚普诺夫全局渐近稳定的.进行了3自由度的机器人上的控制仿真,实验结果表明观测向量和跟踪误差渐近收敛.

关键词：变结构观测器、切换型观测器、刚性机器人控制、指数稳定、跟踪控制

所属期刊栏目：29

分类号：TP13(自动化基础理论)

资助基金：海军工程大学基金项目HGDJJ06250153

在线出版日期：2009-04-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：158-162