一种基于最小二乘法分段拟合的列车加速度在线估计算法

摘要：

在列车自动驾驶控车过程中,加速度是一个重要的反馈量和控制量,它能够反应列车的运动状态和平稳性,在重载列车平稳操纵控制中尤为重要.文章提出一种准确、快速、计算量小的加速度在线估计算法,该方法适合计算能力有限的嵌入式平台,能够有效应用于实际工程项目.该算法首先使用中值平均滤波算法处理速度传感器采集的数据;然后采用改进型最小二乘分段拟合算法,进行加速度估计.相比于加速度定义法直接求取加速度,加速度在线估计算法的精度高,更逼近列车真实加速度.神朔智能驾驶项目实际数据验证表明,该方法能准确、快速地在自动驾驶车载嵌入式平台中计算加速度.

关键词：自动驾驶、重载列车、最小二乘法、分段拟合、加速度

分类号：U268.4(机车工程)

在线出版日期：2022-05-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：20-24