双电机履带式水稻收获机底盘自动导航系统设计与试验

摘要：

针对人工操作履带式收获机进行再生稻头季收获碾压率高、对行稳定性差,以及现有电动履带式机械大田作业精度低等问题,设计一套双电机履带式底盘自动导航系统并进行了试验验证.以自主设计的用于水稻收获的双电机履带式底盘为基础,基于田间滑移模型推导了底盘转向半径与两侧驱动电机转速关系,并设计了自动导航模糊控制器.采用双天线RTK-GNSS获取双电机履带式底盘的实时位置和航向角信息,由自动导航系统的横向模糊纠偏控制器和两侧电机转速PID控制器实时控制两侧电机转速,实现作业路径自动跟踪.路面试验结果显示:双电机履带式底盘水稻收获机行驶速度为0.6、1.0 m/s时,自动导航系统的平均横向偏差分别为0.015、0.021 m.田间试验显示:双电机履带式底盘水稻收获机行驶速度为0.6 m/s时,自动导航系统的平均横向偏差为0.050 m.研究结果表明,相较于使用电控液压转向改装的导航系统,本导航系统控制量精准、响应速度快,跟踪误差小,可用于再生稻头季机收对行作业以降低碾压率.

关键词：再生稻、收获机械、自动导航、双电机履带式底盘、模糊控制、精准作业、田间路径追踪

所属期刊栏目：41

分类号：S225.4(农业机械及农具)

资助基金：中央高校基本科研业务费专项;国家特色蔬菜产业技术体系项目;湖北省高等学校优秀中青年科技创新团队计划项目

在线出版日期：2022-04-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：199-207