家禽净膛机械手末端执行器的设计及运动学分析
针对家禽净膛过程中末端执行器操作空间小、抓取灵活等特点,对家禽净膛机械手末端执行器进行总体设计,并设计三指三关节家禽自动净膛末端执行器的结构.通过对机械手末端执行器手指腱绳伸缩量与关节角度的变化规律、手指的工作姿态、手指干涉分析等进行分析研究,获得家禽末端执行器净膛抓取时的最佳指节倾斜倒角.应用D-H矩阵通过齐次矩阵变换建立家禽机械手末端执行器的模型,对末端执行器进行运动学求解,验证所建立的末端执行器模型的正确性与可行性.
家禽、净膛、机械手、末端执行器
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TS251.3(食品工业)
"十二五"国家科技计划项目2015BAD19B06
2017-07-06(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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