带有触觉系统的家禽屠宰净膛机械手的设计

摘要：

对家禽屠宰净膛智能机械手系统中的触觉系统部分进行改进设计,该触觉系统采用薄膜压力传感器检测机械手爪机对家禽内脏的压力,LabVIEW软件实时显示采集的压力数据,并对其进行处理分析后向单片机发送串口指令.单片机产生PWM信号控制机械手手臂舵机运动.当检测压力值大于设定的内脏最大承受压力时,自动控制爪机张开;反之,自动控制爪机合拢,同时爪机向前进并运动至腹腔底部夹紧内脏旋转,剥离内脏与腹腔之间的粘膜,将内脏取出.试验结果表明,对比传统的净膛机械手,具有触觉系统的机械手在掏取内脏的过程中对内脏的破坏更小,对家禽个体差异性要求更低,且自动化程度更高,该系统可实现手动掏膛和自动掏膛2种模式.

关键词：家禽加工、屠宰净膛、机械手、触觉系统、薄膜压力传感器

所属期刊栏目：35

分类号：TP241(自动化技术及设备)

资助基金：国家科技支撑计划项目2015BAD19B00;中央高校基本科研业务费专项2662016PYD69

在线出版日期：2016-11-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：142-146