激光雷达轴系摩擦力矩检测设备自更新控制算法及验证

摘要：

对测量激光雷达轴系动摩擦力矩数据波动较大、重复测量精度低等问题开展研究,将基于测试主轴控制系统构建的数据云与GA-BP算法进行融合,提出了激光雷达轴系摩擦力矩检测设备自更新控制算法.以测试主轴的实际转速、理想转速、转速误差和转速误差变化率构建数据云,使用密度及距离信息实现数据的添加和删除,通过GA-BP算法实现在线控制参数的整定.以激光雷达轴系摩擦力矩测量设备测试主轴和被测轴系为研究对象,通过仿真实验证明该方法与使用Z-N-PID算法的控制系统相比,提高了系统抗干扰性.通过激光雷达轴系动摩擦力矩检测设备进行摩擦力矩检测,实验结果表明,所提出的自更新控制算法相比于Z-N-PID算法平均过冲量降低了 12.77％,稳定后数据标准差降低了 5.00％-40.63％,重复测量误差降低了 24.20％～71.66％.

关键词：激光雷达轴系、摩擦力矩、数据云、自更新控制算法

所属期刊栏目：51

分类号：TP271(自动化技术及设备)

资助基金：天津市科技计划项目;天津市自然科学基金资助项目

在线出版日期：2022-09-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：334-340