基于法化矩阵降维的多相机快速光束法平差算法

摘要：

针对多相机系统的高精度快速光束法平差问题,提出一种采用法化矩阵降维的多相机快速光束法平差新算法.充分考虑多相机系统中主从相机间的固定位姿参数关系,设置维数为3N(相机个数)x4的系统位姿变换矩阵,根据此矩阵可快速由主相机参数得到每个从相机的参数,并将此变换关系带入光束法平差算法中完成为对从相机位姿的求取.从相机的外参优化算法中便只需要对主相机的外参变化进行更新,由此将所有相机捆绑为一个整体,使雅可比矩阵与法化矩阵的维数相对下降,在一次迭代更新中可以完成对多个相机特征图像的运算,因此算法的精度与速度得到了大幅提高.根据仿真实验与实测实验表明,文中算法的优化精度比传统的光束法平差精度提高到了15.5％,运算效率提升了7.8％,能够满足实际工程的应用需求.

关键词：立体视觉、多相机系统、矩阵降维、光束法平差

所属期刊栏目：50

分类号：TP391.4(计算技术、计算机技术)

资助基金：装备预研项目;国防重点实验室科工局基金

在线出版日期：2021-03-31（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：255-263